Na língua portuguesa, o termo "Angra" designa uma enseada ampla, com costas altas, e foi o nome dado à região descoberta pelo navegador Gonçalo Coelho no dia de Reis de 1502. A cidade recebeu o nome de Angra dos Reis em referência a essa enseada.
A cidade de Angra dos Reis possui uma costa privilegiada, com uma imensa baía contendo centenas de ilhas. Essa configuração geográfica protege a região do mar aberto e dos ventos, proporcionando um refúgio seguro para as embarcações. Ao longo da história do país, essa singularidade geográfica foi aproveitada de diferentes maneiras, de acordo com as necessidades dos diversos ciclos econômicos.
No início da história de Angra, a cidade era um importante entreposto comercial, situada no meio da rota marítima que conectava as vilas de São Vicente e São Sebastião do Rio de Janeiro. O primeiro povoado, elevado à categoria de Vila em 1608, foi estabelecido na região atualmente conhecida como Vila Velha. No entanto, alguns anos depois, em 1617, devido ao assassinato do padre responsável pela paróquia, a localidade primitiva foi abandonada e o povoado foi transferido para o local atual, onde já existia a Casa Conventual dos Carmelitas, construída em 1593. O antigo local do povoado passou a ser chamado de Vila Velha, nome que se mantém até hoje. Em 1626, teve início a construção da Igreja Matriz da Nova Vila, concluída apenas em 1750.
No século XVIII, o início da construção do Caminho Novo, uma estrada que ligava o interior de São Paulo e Minas Gerais ao estado do Rio de Janeiro, impulsionou o desenvolvimento e a prosperidade da região. Essa nova rota evitava o percurso marítimo antigo, passando por Paraty, que era vulnerável à pirataria. O Caminho Novo tinha ligação direta com Angra dos Reis e as cidades de Lídice e Rio Claro. Esse desenvolvimento pode ser observado na construção do convento de São Bernardino de Sena, iniciado em 1763 e concluído cinco anos depois.
No entanto, o crescimento urbano de Angra ocorreu apenas no século XIX, quando a cidade se tornou um importante porto para o tráfico de escravos e para o escoamento do café do Vale do Paraíba. Em 1835, a antiga povoação de Nossa Senhora da Conceição, que agora se chamava Angra dos Reis, foi elevada à categoria de cidade. Nesse período, foram construídos a Santa Casa de Misericórdia (atual Hospital Municipal) em 1836, o Paço Municipal (atual Prefeitura) em 1871 e o primeiro jornal semanal em 1860. Além disso, surgiram grandes sobrados na cidade e a antiga cadeia, que hoje abriga a Câmara Municipal.
Na segunda metade do século XIX, três fatores desestabilizaram a economia local: a construção da estrada de ferro que ligava o Rio de Janeiro a São Paulo através do Vale do Paraíba, a decadência do café nessa região e a abolição da escravidão. Esses fatores abalaram as bases em que a economia local se sustentava.
O século XX continuou a tradição de Angra dos Reis de estar conectada aos grandes ciclos do país. Com o fim da República Velha e a ascensão da "Era Vargas", foi construído um ramal ferroviário ligando Angra dos Reis à Estrada de Ferro D. Pedro II, na região do Vale do Paraíba, que mais tarde sediaria a Companhia Siderúrgica Nacional. Isso ocorreu em 1931, e em 1932 o porto da cidade começou a operar.
Durante o governo de Juscelino Kubitschek, na década de 1950, foi construído o Estaleiro Verolme, com investimento holandês, no atual distrito de Jacuecanga. A indústria naval se beneficiou da localização geográfica do litoral brasileiro.
Durante as décadas de 1960 e 1970, sob a ditadura militar, grandes projetos foram implementados na região. Nos anos 1970, o Programa Nuclear Brasileiro escolheu Angra dos Reis como local para a instalação das Usinas de Angra I e II (1972 / 1985), que utilizam a água do mar para resfriamento do reator.
Em 1977, foi inaugurado o Terminal Petrolífero da Baía da Ilha Grande (TEBIG), para receber navios de grande porte e armazenar petróleo que seria refinado nas refinarias de Duque de Caxias, no Rio de Janeiro, e Gabriel Passos, em Belo Horizonte, Minas Gerais.
Nessa mesma época, em 1972, começou a construção da rodovia Rio-Santos, BR 101, que permitiu a instalação de empreendimentos turísticos e imobiliários. Com a valorização, começou o processo de ocupação das melhores áreas ao longo da costa.
Atualmente, a história de Angra dos Reis continua sendo contada por meio de suas águas, envolvendo pescadores, moradores, veranistas e turistas. A cidade abriga naufrágios, atrai mergulhadores, e as embarcações, navios e veleiros sempre buscam as águas protegidas de Angra dos Reis.
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